四元数及旋转有关证明
四元数是用来表示旋转与方向的工具，它在 1843 年由 William Rowan Hanmilton 发明，作为复数的一个拓展被提出，直到 1985 年由 Shoemake 引入到计算机图形学中。四元数在许多方面都比欧拉角以及矩阵更优秀，在计算机图形学领域被广泛运用。任何三维方向都可以表达为一个绕特定轴的旋转，如果给定了轴和角度，可以非常直白地得到四元数，而欧拉角的转换就要复杂得多 […]
四元数是用来表示旋转与方向的工具，它在 1843 年由 William Rowan Hanmilton 发明，作为复数的一个拓展被提出，直到 1985 年由 Shoemake 引入到计算机图形学中。四元数在许多方面都比欧拉角以及矩阵更优秀，在计算机图形学领域被广泛运用。任何三维方向都可以表达为一个绕特定轴的旋转，如果给定了轴和角度，可以非常直白地得到四元数，而欧拉角的转换就要复杂得多 […]
前言 渲染管线是将三维场景转化为二维图像的函数，只需要给定三维对象、光源等等。三维物体的显示效果由材质属性、光源、纹理、采用的着色方程共同决定。 架构 渲染管线就像流水线一样，每一层级联，每个阶段完成特定的任务。每个管线任务是并行化运行的，而管线内部的阶段则是依赖于前一个阶段的输出。 首先，渲染管线可以粗略地分为四个主要的阶段——应用-几何处理-光栅化-像素处理。应用阶段通常由 C […]